ROBOTICS HELP FOR FTC TEAMS
esentzaroboticsftc@gmail.com
Menu

[RO] Blocks Programming REV Robotics

1.Introducere:

 Acest document vă va arăta cum să setați, configurați și folosiți sistemul de control necesar competiției FIRST Tech Challenge.

1.1 Sistemul de Control:

Echipele care participă în FTC vor avea nevoie de un sistem de control “point to point” care le va permite să controleze robotul folosind 2 controllere. Cele două telefoane de care vor dispune trebuie să fie aprobate de FIRST pentru competiție.

Un telefon va fi ”Robot Controller” și este pus pe robot, acesta fiind „creierul” robotului iar altul va fi ”Driver Station”, cel de care se vor lega controllere pentru ca robotul să poată fii controlat de noi. 

2.Materiale Necesare

În principal veți avea nevoie de cele două telefoane care trebuie să fie pe lista pentru concurs a celor de la FIRST, un cont de google pentru a vă instala aplicațiile pentru competiție, conexiune la internet wireless și un laptop sau un calculator decent.

REV Robotics Expansion Hub (REV-31-1153)

REV Robotics Switchuri , Cabluri, și “Brățări” (REV-31-1387)

REV Robotics Tamiya to XT30 Adapter(Adaptor) (REV31-1382)

Baterie aprobată de FIRST(12V)( Tetrix W39057)

Motor aprobat de FIRST(DC Motor 12V)

REV Robotics Anderson to JST VH Cable (REV-31-1381)

180-Degree Standard Scale Servo (such as Hitec HS-485HB)

REV Robotics Color Sensor with 4-Pin JST PH Cable (REV-31-1154)

REV Robotics Touch sensor with 4-Pin JST PH Cable (REV-31-1425)

USB Type A male to type mini-B male cable

Two (2) micro USB OTG adapters

Logitech F310 USB Gamepad(De preferabil)

3.Setarea telefoanelor.

3.1 Redenumirea telefoanelor.

După cum menționam mai sus veți avea nevoie de două telefoane eligibile pentru concurs. Unul dintre telefoane va fi numit Robot Controller iar celălalt Driver Station.

Este foarte important să vă denumiți telefoanele într-un mod cât mai exact, dacă este posibil, pentru a nu încurca rețeaua WI-FI Directă cu a altor echipe. De exemplu v-aș recomanda să vă numiți telefoanele cu DS respective RC și numărul echipei dumneavoastră.

Pasul 1:Deschideți setările telefonului.

Pasul 2:Apăsați pe iconița cu wi-fi.

Pasul 3:Apăsați cele 3 puncte din colțul de sus din dreapta.

Pasul 4:Din meniul care vă apare selectați Avansat.

Pasul 5:Selectați Wi-Fi Direct

Pasul 6:Apăsați cele 3 puncte din colțul de sus din dreapta.

Pasul 7:Selectați Configurarea dispozitivului.

Pasul 8:Folosiți-vă de touchscreen și de tastatură pentru a vă redenumi telefonul.

Pasul 9:Restartați telefonul

Acțiunea va fi necesară pentru ambele telefoane.

3.2 Instalarea aplicațiilor

Va trebui pur și simplu să aveți conexiune la internet. Veți intra pe Magazin Play, și pe un telefon veți instala aplicația”FTC Driver Station” și pe altul ”FTC Robot Controller”.

3.3 Punerea telefoanelor pe modul avion și conectarea la Wi-Fi.

 Dați slide în jos și vă puneți ambele telefoane pe mod avion, după care porniți Wi-Fi.

3.4 Legarea telefoanelor prin Wi-Fi Direct.


După ce ați instalat cu succes aplicațiile FTC pe telefoanele Android, veți dori să stabiliți o conexiune fără fir sigură între cele două dispozitive. Această conexiune va permite stației dvs. de conducător auto telefon pentru a selecta modurile op pe telefonul dvs. Robot Controller și pentru a trimite gamepad-ul pentru aceste programe. În mod similar, va permite ca modurile dvs. op să ruleze pe telefonul dvs. Robot Controller pentru a trimite date de telemetrie telefonul Stație de conducător auto, unde poate fi afișat pentru șoferii dvs. Procesul de conectare a celor două telefoanele sunt cunoscute sub numele de „împerechere”.

Pasul 1: Pe principalul smartphone Robot Controller, uite

pentru pictograma FTC Robot Controller. Apăsați pe

pentru a lansa aplicația Robot Controller.

Pasul 2: Verificați dacă aplicația Robot Controller rulează

Pasul 3: Porniți Driver Station

Pasul 4: Atingeți cele trei puncte verticale din partea dreaptă sus

în colțul din dreapta al ecranului principal al Driver Station. Aceasta va lansa un meniu pop-up.

Pasul 5: Selectați Setări din meniul pop-up.

Pasul 6:
Din ecranul Setări, căutați și selectați „Conectați-vă cu Robot Controller” pentru a lansa Conectați ecranul Robot Controller

Pasul 7:
Găsiți numele Robot Controller la selectați-l. După ce ați făcut selecția, utilizați înapoi pentru a reveni la ecranul Setări. Apoi apăsați din nou tasta săgeată înapoi reveniți la ecranul principal al stației de comandă.

Pasul 8:
Când stația șoferului revine la principala sa stație , prima dată când încercați să vă conectați Robot Controller trebuie să apară un prompt ecranul Robot Controller. Faceți clic pe butonul „ACCEPT” pentru a accepta solicitare de conectare de la stația de conducere.

Pasul 9:
Verificați dacă ecranul șoferului sa schimbat și că acum indică faptul că este conectat robotul de control. Numele telecomenzii robotului de control („9999-C-RC” în acest exemplu) ar trebui să fie afișat în câmpul Rețea din Driver Station.

Pasul 10:


Verificați dacă ecranul Robot Controller are schimbat și că acum indică faptul că este conectat la Stația șoferului. Starea rețelei ar trebui să citească „activ, conectat „pe principala centrală a robotului ecran.

4. Conectarea dispozitivelor la Expansion Hub

Această secțiune demonstrează modul de conectare și configurare a dispozitivelor la centrul de expansiune REV Robotics.

Pentru exemplele din acest document, vom conecta Hub-ul de expansiune printr-un comutator la un 12V

baterie. Vom conecta apoi un motor DC, un servo și niște senzori la hubul de expansiune.

4.1 Conectarea la puterea de 12V la Expansion Hub

Pasul 1: Dacă bateria dvs. de 12V are un conector de tip Tamiya, conectați cablul adaptor Tamiya la XT30 la

potrivirea capătului cablului de comutare.

Pasul 2: Conectați celălalt capăt al cablului de comutare la un port XT30 corespunzător de pe hubul de expansiune

Pasul 3: Verificați dacă întrerupătorul este în poziția OFF.

Pasul 4: Conectați bateria de 12V la cablul Tamiya la XT30

Pasul 5: Porniți comutatorul și verificați dacă hubul de extindere este alimentat de la baterie. Rețineți că

LED-ul hubului de expansiune trebuie să fie iluminat (LED-ul albastru este notat în imaginea de mai jos

Pasul 6:
Opriți comutatorul și verificați dacă hubul de expansiune este oprit. Rețineți că LED-ul Hub-ului de expansiune nu ar trebui să fie iluminate.

4.2 Conectarea unui Motor la Expansion Hub

Pasul 1: Conectați capătul Anderson Powerpole al cablului de alimentare al motorului la capătul Powerpole al capătului

Anderson pentru cablul adaptor JST VH.

Pasul 2: Conectați celălalt capăt al cablului adaptor Anderson la JST VH în portul motorului cu eticheta „0”

Hubul de expansiune

4.3 Conectarea unui Servo la Expansion Hub

Pasul 1: Conectați cablul servo la portul servomotor cu eticheta „0” de pe hubul de expansiune. Rețineți că solul

pinul este în partea stângă a portului servo.

Pasul 2:
Verificați dacă firul de împământare negru al cablului servo se potrivește cu pinul de masă al portului servo (care este aliniat pe partea stângă a portului)

4.4 Conectarea unui sensor de Culoare-Distanță la Expansion Hub

Pasul 1 :Conectați un capăt al cablului JST PH cu 4 pini la senzorul REV Robotics Color-Distance.

Pasul 2: Conectați celălalt capăt al cablului JST PH cu 4 pini la portul I2C etichetat „0” de pe hubul de expansiune.

4.5 Conectarea unui touch sensor la Expansion Hub

Pasul 1: Conectați un capăt al cablului JST PH cu 4 pini la senzorul Touch REV Robotics.

Pasul 2: Conectați celălalt capăt al cablului JST PH cu 4 pini la portul digital I / O cu eticheta „0-1” de pe hubul de expansiune.

5.Configurarea Hardware pe Robot Controller

Înainte de a putea comunica cu motorul, servomotorul și senzorii care sunt conectați la expansiune

Hub, mai întâi trebuie să creați un fișier de configurare pe smartphone-ul dvs. Robot Controller, astfel încât robotul

Controlorul va ști ce hardware este disponibil pe hubul de expansiune.

Pasul 1: Porniți hubul de expansiune pornind comutatorul de alimentare.

Pasul 2: Conectați capătul de tip Mini B al cablului USB

în mini-portul USB de pe hubul de expansiune.

Pasul 3:
Introduceți capătul tip A al cablului USB în Adaptor OTG.

Pasul 4:
Verificați dacă telefonul smartphone al robotului de control este pornit și deblocat. Conectați USB-ul Micro adaptor OTG în portul OTG al Robot telefon cu controler. Rețineți că atunci când adaptorul OTG este conectat în telefonul smartphone, telefonul va detecta prezența Hubului de expansiune și a lansați aplicația Robot Controller.

Pasul 5:
Prima dată când conectați robotul Controller smartphone la Hub-ul de expansiune, sistemul de operare Android ar trebui să solicite să întrebați dacă este bine să asociați noul dispozitivul USB detectat (care este extensia Hub) cu aplicația FTC Robot Controller. Informații importante! S-ar putea să vi se solicite de mai multe ori asociați hardware-ul USB cu FTC Controler robot. Ori de câte ori sunteți solicitate de telefonul dvs. cu acest mesaj, trebuie să selectați întotdeauna „Utilizați în mod implicit pentru acest dispozitiv USB „și apăsați pe” OK ” pentru a asocia dispozitivul USB cu Aplicația FTC Robot Controller. Dacă nu reușiți să faceți această asociere, atunci Aplicația Robot Controller ar putea să nu fie fiabilă conectați la acest Hub de expansiune data viitoare activezi sistemul

Pasul 6: Atingeți cele trei puncte verticale din partea superioară din colțul din dreapta al robotului. Aceasta va lansa un meniu pop-up.

Pasul 7: Selectați Configurați robotul din fereastra pop-up

meniu pentru a afișa ecranul Configurare.

Pasul 8:
Dacă robotul dvs. de control nu are niciunul fișiere de configurare existente, ecranul va afișați un mesaj care indică faptul că aveți nevoie creați un fișier înainte de a continua. Apăsați butonul „Nou” pentru a crea un nou fișier de configurare pentru robotul dvs. de control

Pasul 9: Când apare noul ecran de configurare,

aplicația Robot Controller va face o scanare a aplicației

Receptor USB pentru a vedea la care sunt conectate dispozitivele

telefonul.

Acesta va afișa dispozitivele pe care le-a găsit într-o listă

sub cuvintele „Dispozitive USB în Windows Vista”

configurare „. Ar trebui să vedeți o intrare care să fie

spune ceva de genul „Portalul Hub Expansion 1”

În listă.

Hubul dvs. de extindere este listat ca un portal

deoarece este conectat direct la Robot

Controlați telefonul prin cablul USB.

Dacă nu vedeți Portalul dvs. de extindere

enumerate, verificați conexiunile prin cablu și apoi

apăsați butonul Scanare de una sau două ori pentru a vedea

dacă telefonul detectează dispozitivul la re-scanare

magistrala USB.

Pasul 10: Atingeți lista de portaluri („Portalul Hub Expansion 1” din acest exemplu) pentru a afișa ce huburi de expansiune sunt

conectat prin acest Portal.

Pasul 11 : Atingeți cuvântul Motoare de pe ecran pentru a afișa ecranul Configurație motor.

Pasul 12: De când am instalat motorul nostru pe portul # 0 din

Hubul de expansiune, utilizați controlul derulant

pentru portul 0 pentru a selecta tipul de motor (Tetrix

Motor pentru acest exemplu).

Pasul 13: Utilizați tastatura de pe ecranul tactil pentru a specifica a

nume pentru motorul dvs. („motorTest” în acest

exemplu).

Pasul 14: Apăsați butonul Done pentru a termina motorul

configurare. Aplicația trebuie să revină la

ecranul anterior.

Pasul 15: Atingeți cuvântul Servos pe ecran pentru a afișa ecranul Servo Configuration.

Pasul 16:
Utilizați meniul derulant pentru a selecta „Servo” ca tipul servo pentru portul # 0

Pasul 17: Utilizați touch pad-ul pentru a specifica numele

servo („servoTest” pentru acest exemplu) pentru port

# 0.

Pasul 18:
Apăsați butonul Done pentru a termina servomotorul configurare. Aplicația trebuie să revină la ecranul anterior.

6.Scrierea unui OP Mode

6.1 Ce este un Mod OP

În timpul unui meci tipic FIRST Tech Challenge, robotul unei echipe trebuie să îndeplinească o varietate de sarcini pentru a înscrie

puncte. De exemplu, o echipă ar putea dori ca robotul să urmeze o linie albă la etajul competiției și

apoi înscrieți un element de joc într-un gol autonom în timpul unui meci. Echipele scriu programe denumite „op

moduri „(care înseamnă” moduri operaționale „) pentru a specifica comportamentul robotului lor. Aceste moduri op

rulați pe telefonul Robot Controller după ce ați fost selectați pe telefonul Station Driver.

Echipele care participă la FIRST Tech Challenge au o varietate de instrumente de programare pe care le au

pot utiliza pentru a-și crea propriile moduri op. Acest document explică modul de utilizare a instrumentului de programare a blocurilor

pentru a scrie un mod op pentru un robot FTC.

6.2 Programarea in blocuri 


Instrumentul de programare FTC Blocks este un instrument de programare prietenos cu utilizatorul, care este servit de Robot

Controler telefon. Un utilizator poate crea moduri personalizate op pentru robot folosind acest instrument și apoi salvați-le

op direct pe robotul de control.

Manualul de instruire pentru programarea blocurilor FTC Pagina 41 din 85 Versiunea 2.1 (Ediția hub pentru expansiune)

Utilizatorii trag și picătură blocuri de programare în formă de jigsaw pe o „pânză” de design și le aranjează

blocuri pentru a crea logica programului pentru modul lor op.

Instrumentul de programare FTC Blocks este alimentat de software-ul Google Blockly și a fost dezvoltat cu

suport de la Google.

6.3 Conectarea laptopului la serverul făcut pentru programarea în blocuri.


Va trebui să puneți smartphone-ul dvs. Robot Controller în modul de programare FTC Blocks, care determină ca acesta să devină un server de Mod Programare și apoi să utilizeze laptop-ul pentru a vă conecta la acest server că puteți începe să vă creați modurile op. Înainte de a începe acest exercițiu, vă rugăm să vă asigurați că dumneavoastră Laptopul Windows are cele mai recente pachete de service și actualizări de sistem de la Microsoft instalate.

Pasul 1: Pe robotul de control, atingeți cele trei puncteîn colțul din dreapta sus al ecranului lansați meniul pop-up.Selectați „Mod programare” din fereastra pop-up meniu pentru a plasa robotul în Modul de programare

Pasul 2:
Verificați că robotul de control este acum în Modul de programare. Se afișează ecranul Mod de programare informații importante pe care le puteți utiliza conectați laptopul la blocurile FTC Modul de programare server.

Pasul 3: Verificați numele rețelei și introduceți fraza pentru rețeaua fără fir a modului de programare.

În partea de sus a ecranului, numele demodul de programare a blocurilor fără fir se afișează o rețea. În acest exemplu, numele rețelei Wi-Fi este „DIRECT-F3-9999-C-RC „și fraza de acces securizată este „3lipIBQm“.

Pasul 4:
Pe computerul Windows 10, priviți în colțul din dreapta jos al desktop-ului pentru o conexiune Wi-Fi simbol. Faceți clic pe simbolul Wi-Fi pentru a afișa o listă de rețele Wi-Fi disponibile în vecinătatea dvs.

Pasul 5:
Căutați rețeaua wireless care se potrivește numele afișat pe robotul de control. În acest exemplu, numele wireless rețeaua este „DIRECT-F3-9999-C-RC” și rețeaua este vizibilă în lista afișată pe Windows 10 computer.

Pasul 6:
Odată ce ați găsit rețeaua vizată în lista, faceți clic pe ea pentru ao selecta. Apăsați butonul Conectare pentru a vă conecta la reţea.

Pasul 7: Când vi se solicită, furnizați rețeaua expresia de acces (în acest exemplu „3lipIBQm”) și apăsați „Next” pentru a continua.

Rețineți că fraza de acces este sensibilă la minuscule.

Asigurați-vă că ortografia și capitalizarea se potrivește cu ortografia originală și capitalizarea afișată în programare Mod ecran.

Pasul 8:


Odată ce ați stabilit cu succes a conexiune fără fir între Windows 10 laptop și Robot Controller Android dispozitiv, starea trebuie afișată în setările wireless pentru laptop. Dacă afișajul nu este actualizat așa cum se arată după a câteva secunde, încercați să faceți clic pe Rețea Conexiuni în partea de jos a casetei albastre care arată conexiunile Wi-Fi. Acest lucru va aduce o casetă de dialog Setare care include un link către „Arată rețelele disponibile”, care pot fi folosit pentru a forța lista de conexiuni Wi-Fi fi actualizat. Rețineți că atunci când sunteți conectat (ă) la blochează serverul modului de programare pe serverul tău Robot telefonul controlerului, laptop-ul dvs. nu va au acces la Internet. Are doar direct accesul la controlerul robot.